概述

需实现机械臂运动的柔顺化，采用模块化设计，将多个气动波纹管组成段和旋转驱动器组合在一起，提升机械臂移动范围和移动性，使其适用于远程超声诊断场景下人机协作，技术指标如下： 1.有效负载：5kg； 2.工作范围：850mm； 3.关节运动范围：所有关节±360°； 4.自由度：6个旋转关节； 5.实时轨迹控制周期：20ms以下。