概述

需求：设计基于力控的仿人形机器人的机械结构及控制系统方案， 并设计并调试配套的全身力控平衡算法，在环境感知算法的加持下，完成基础的室内行走任务。 指标及规格：整机总重小于50kg；续航时间大于2H；单臂负载1.5KG以上；硬件设计方案需满足成本约束下的小批量可制造性；通讯方案采用ehercat，且频率大于1KHZ；算法方案满足平地（不同摩擦力系数）、草地、台阶环境的不同速度行走， 其中平地的最大速度可以达到4.5Km/h；算法方案可承受外力干扰大于0.3Ns/kg。