概述

优先与力学、智能制造相关专业的普通高校或科研院所合作，为我公司提供力控产品开发及应用解决方案，与我公司共同解决现有研发、生产及工艺技术难题。

需求详情

（1）打磨位置确定。通过反作用力与三维机器视觉相结合确定需要打磨的位置，明确进刀打磨次数，提高打磨效率。（2）进刀量的控制。通过打磨过程中不同位置的反作用力来确定需要打磨的进刀量。（3）打磨路径规划。通过传感和视觉技术，实现机器人自动变更路径，保证统一的打磨进刀量，避免大的毛刺对刀具的损坏。（4）打磨效果确认。通过力触觉技术确定工件打磨是否合格。（5）解决铸件大毛刺的打磨控制问题。

技术参数

铸造行业对于分型面、浇冒口和表面都有打磨的需求，由于人工作业危险性大、灰尘多、劳动强度高、作业效率低且会产生职业病，现在很多的自动化技术应用到了打磨工序，但是每一个工件铸造完成后的毛刺分布都有不同，需要打磨量不统一，目前自动打磨效果并不理想。即使是目前国际最先进的美国ATI公司生产的打磨机器人，打磨完成率也只能达到90%。由于不能明确哪些位置需要打磨，需要几次进刀才可以完成打磨，所以每一步都采用相同的进刀方式，这样会造成打磨效率低、打磨时间长、打磨效果不理想等问题。另外，在打磨效果识别方面多采用机器视觉技术，由于工件本身的多样性导致现有的视觉技术无法精确分辨打磨是否符合要求，导致打磨效果不理想。特别的，由于铸件毛刺较大，现有的自动化打磨装置无法适用，急需开发专用于大型铸件毛刺打磨的机器人。