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针对液压驱动的元件，由于液压系统受非线性影响，无法精确进行运动控制，需要根据环境条件对液压元件进行非线性建模，并进行误差补偿，使多关节液压系统联动时，能准确迅速寻找到目标位置。误差补偿后液压伺服定位精度在2mm以内。