概述

设计基于力控的仿人形机器人的机械结构及控制系统方案，并设计并调试配套的全身力控平衡算法，在环境感知算法的加持下，完成基础的室内行走任务。 指标及规格:整机总重小于50kg;续航时间大于2H;单臂负载1.

需求详情

整机总重小于50kg;续航时间大于2H;单臂负载1.5KG以上;硬件设计方案需满足成本约束下的小批量可制造性;通讯方案采用ehercat,且频率大于1KHZ;算法方案满足平地(不同摩擦力系数)、草地、台阶环境的不同速度行走，其中平地的最大速度可以达到4.5Km/h;算法方案可承受