基于RGB-D多模态数据的不规则田块沿边界导航路径提取方法

本发明公开了一种基于RGB‑D多模态数据的不规则田块沿边界导航路径提取方法，包括构建目标田块的RGB‑D田埂数据集；获取田埂区域的语义分割掩膜；基于密度聚类的边界线提取；基于斜率的特征点自适应提取；基于多模态深度数据的特征点转换；利用Bezier曲线分段拟合特征点并采取节点平滑处理，生成导航路径。相比于单模态数据，该方法使用多模态RGB‑D数据可实现更高精度的田埂区域分割及更精确的导航路径提取。该方法可应用于农业车辆沿不规则田块边界的自动导航作业，适用于种植作业过程中的封边作业场景，对实现小田地区全过程无人作业具有重要意义。该方法可以适应不同的田埂形状、不同的田块种类及不同的农业车辆。