一种基于电力柜抓取机械手动态控制方法

本发明涉及电力柜专用移动配件的技术领域，它涉及一种基于电力柜抓取机械手动态控制方法，包括：通过视觉单元采集电力柜上沿可抓取区域的图像，对图像进行处理得分析后，判断可抓取的位置，且确定最优抓取点位；采用路径规划算法规划机械手的运动路径，确保机械手能够准确的到达抓取点位进行抓取；使用PID控制器对机械手进行位置和姿态控制，确保机械手能够稳定地抓取电力柜；结合力/扭矩控制算法，在抓取过程中对机械手与电力柜之间的力和扭矩进行实时监测和控制，确保抓取过程的稳定性和安全，本发明抓取电力柜中稳定性好，确保电力柜安全运输。