摘要
本发明公开了一种双电机双减速器机器人驱动关节，包括：同步驱动的两个伺服电机、两个传动轴、两个RV减速器、驱动主轴及机器人转臂，两个传动轴的一端对应与两个伺服电机的输出轴通过联轴器连接；两个传动轴的另一端同时与驱动主轴的一端啮合连接，驱动主轴的另一端同时与两个RV减速器的行星齿轮啮合连接；机器人转臂同时与两个RV减速器的输出法兰固接；两个传动轴相对驱动主轴对称设置；两个RV减速器本体结构相同且相对机器人转臂中心面对称设置。本发明与单电机单减速器的机器人关节机构相比，降低单个电机所需的驱动转矩且增加系统传动刚度，具有更大传动比，且具有更好的缓冲振动和冲击的性能；驱动主轴径向刚度大且偏心振动小。
