一种基于非完全信息博弈的人机共驾驾驶权限分配方法

本发明提供了一种基于非完全信息博弈的人机共驾驾驶权限分配方法，包括：根据驾驶员状态和操纵能力、车辆行驶安全性以及行车风险场力进行行驶风险分析；以驾驶员驾驶风格为未知信息，根据行驶风险分析和人机驾驶表现构建非完全信息下收益函数；考虑到人机双方收益分配，采用博弈论来描述人机之间交互关系，并求解出博弈均衡条件下最优驾驶权限，以实现人机协同控制；本发明构建了非完全信息条件下人机收益函数并通过博弈论设计驾驶权限分配策略，以逼真人机共驾驾驶权限分配模型，能够满足不同类型驾驶员的驾驶需求，从而提升人机协同控制性能。