工具坐标系建立方法及其相关装置

一种工具坐标系建立方法及其相关装置，以能够提升工具坐标系的精度和建立效率。方法包括：在靶平面的四个区域的任意三个中各选取一个示教点位，根据三个示教点位及三点示教法建立工件坐标系，在任意一个区域中选取一个第一点位，获取第一点位的坐标A1，控制机器人的驱动端和辅助工具以第一点位为起点在靶平面上移动第一轨迹和第二轨迹，获取三个相交的点位的坐标A2、A3及A4，基于坐标A1、A2、A3及A4得到标定点的坐标TCP1，控制驱动端和辅助工具移动至坐标TCP1并保存，对其余三个区域依次执行上述步骤，分别得到标定点的坐标TCP2、TCP3及TCP4，依次控制驱动端和辅助工具移动至坐标TCP2、TCP3及TCP4并保存，根据坐标TCP1、TCP2、TCP3及TCP4得到辅助工具的工具坐标系。