一种拖挂车转角获取方法及系统

本发明提供一种拖挂车转角获取方法及系统，系统包括：拖车后部安装的摄像头，对挂车尾部的标定板进行图像采集；实时采集图像，提取标定图案上的角点坐标；将角点坐标转换为物理坐标系中的射线，得出标定板平面的交点；计算相邻时刻交点坐标的变化，得到拖挂车的实时转角；应用卡尔曼滤波算法优化转角值。本发明利用摄像头和特制标定板的组合，通过精确的图像处理算法和坐标变换计算，实现了拖挂车转角的高精度实时获取，减少了因角度测量不准确造成的视野盲区，提高了驾驶安全性；本发明的转角获取方法仅需在拖车后部安装一个摄像头和挂车尾部设置一个标定板，大大简化了安装过程，降低了硬件成本和维护难度，易于在各类拖挂车上普及应用。