一种基于粒子群优化算法的六轴机械臂轨迹规划方法

本发明提出了一种基于粒子群优化算法的六轴机械臂轨迹规划方法，包括：步骤S1，采用粒子群优化算法对六自由度串联机器人手臂进行轨迹规划，包括：机器人的末端机械臂从起点开始移动，在向目标移动的过程中检查是否有障碍物，如果检查存在障碍物，则采用粒子群优化算法；在搜索运动空间中粒子的最佳轨迹时，确定局部最佳值和全局最佳值，以确保目标在最佳粒子跟踪中移动到最佳轨迹上；步骤S2,利用五阶多项式进行关节空间的轨迹规划，使得串行机器人的末端执行器从起点无振动地移动到目标点，并且机器人手臂的所有关节同时完成。本发明对于六自由度机械臂这样的高复杂性系统，可以根据用户需求确定机器人从起点移动到目标时在每个点的位置。