摘要
本申请涉及一种基于ADRC和一致性算法的并联平台控制方法，它包括如下步骤：对每个电动缸设计ADRC控制器；所述ADRC控制器包括扩张状态观测器ESO和状态误差反馈控制器；设计具有位移和速度协同的一致性控制算法进行协同控制，并将协同控制的输出输入至状态误差反馈控制器，实现对Stewart平台的高精度控制；一致性控制算法中的协同因子和跟踪因子根据合作式马尔科夫博弈确定。本发明通过三阶ADRC和二阶一致性算法，改善了一阶ADRC控制单个电动缸具有的不适应系统动态变化、控制精度低、抗干扰能力弱及鲁棒性差等问题，并改善了采用速度协同控制多缸具有的精度受限、稳定性差和抗干扰能力不足的问题。
