一种面向时序性稀疏重建的动态视觉SLAM方法及装置

本公开属于视觉定位和建图技术领域，具体涉及一种面向时序性稀疏重建的动态视觉SLAM方法及装置。其中所述方法包括：获取动态场景连续的双目图像序列，获取每帧左视图像的运动实例和建图参数，并组装成一帧建图数据；在相邻帧中，基于所述建图参数确定结构特征的对应关系，确定所述结构特征中的关键点，基于所述运动实例和所述关键点关联相邻帧中的运动物体，利用所述运动实例和所述关键点分别确定相机和运动物体的位姿；在子帧序列中，基于各个所述帧的光流估计结果以及结构特征提取预设数目的关键帧，基于所述关键帧生成局部地图，融合各个局部地图生成全局地图，基于预设误差因子集合对所述局部地图和所述全局地图进行联合优化。