摘要
本发明公开了一种基于机器视觉的四自由度葡萄叶片分选系统，涉及机械臂技术领域。四自由度葡萄叶片分选系统包括视觉系统、机械臂执行系统、机械臂控制系统、串口通信模块。整个分选过程分为以下步骤：步骤1、通过视觉识别系统识别到葡萄叶片，判断该叶片是否满足分选要求，并获取当前叶片所在位置的空间坐标；步骤2、视觉系统通过串口通信模块将叶片坐标信息和叶片质量信息发送给机械臂控制系统；步骤3、机械臂控制系统得到坐标信息后，驱动机械臂末端运动到待拾取位置，启动空气泵吸盘吸取叶片；步骤4、根据叶片是否满足分选要求将叶片放置在相应分选位置，然后机械臂返回初始位置，完成一个分选循环。
