摘要
本申请涉及医疗器械运动控制技术领域，特别是涉及一种穿刺方位自适应调节方法、装置以及穿刺机器人系统。所述方法包括：获取目标对象的影像数据，根据影像数据确定待处理目标的目标位置信息以及环境约束条件；基于影像数据确定末端执行器的穿刺方位，末端执行器根据穿刺方位到达目标位置的穿刺路径与非相关目标无干涉；在穿刺路径中设置若干个连续的检查点，响应于末端执行器到达检查点，获取实时影像数据，基于实时影像数据更新目标位置以及检查点；基于更新后的目标位置以及检查点调节穿刺方位，直至末端执行器到达目标位置。采用本方法能够提高穿刺方位的精确度，降低目标病灶位移导致的误差影响。
