摘要
本发明涉及计算机视觉领域，特别涉及一种基于建议‑优化框架的自动驾驶轨迹预测方法及系统。方法包括：构建新型建议‑优化框架；获取可学习的特征编码，将可学习的特征编码输入至预设的基线模型中，通过基线模型输出解码数据；将解码数据输入至新型建议‑优化框架，对解码数据进行轨迹预测和轨迹优化；输出轨迹预测和轨迹优化数据，完成基于新型建议‑优化框架的自动驾驶轨迹预测。本发明提供的建议‑优化框架引入了基于聚类的建议轨迹生成模块，利用区域划分预测和区域轨迹原型作为细化的先验锚框，以及一种基于复杂度的优化模块，用于区分简单和复杂轨迹，使得优化模块能够专注于学习复杂轨迹的特征，从而提高长尾场景的预测准确性。
