摘要
本发明公开了一种应用于输电线路检修的螺栓位姿检测算法，涉及图像处理技术领域，该算法包括以下步骤：对获取的螺栓图像预处理；使用Canny边缘检测算法对预处理后的图像进行边缘检测；对边缘检测结果进行连通域分析，去除小的噪声区域，只保留与螺栓尺寸相匹配的连通域；使用Graham扫描算法提取螺栓的完整轮廓；对提取的螺栓轮廓进行多边形拟合，获取螺栓的六边形轮廓；进行姿态信息计算，将螺栓轮廓在三维空间中的位置和姿态转换为相机坐标系中的位置。本发明通过设计Graham扫描算法用于提取螺栓的完整轮廓，确保了轮廓的准确性和完整性，且计算三维空间中的旋转矩阵，将螺栓轮廓在三维空间中的位置和姿态转换为相机坐标系中的位置。
