基于RRT算法和栅格地图的路径规划方法及系统

本发明涉及通信传感领域，更具体地，涉及基于RRT算法和栅格地图的路径规划方法及系统。其中方法包括：获取起始节点、目标节点以及路径规划所需的初始信息；初始化建立树T和栅格地图grid：当概率数值小于概率阈值时根据栅格地图grid生成采样节点；根据采样节点得到新节点，对临近节点和新节点之间的直线路径进行碰撞检测，更新栅格地图grid；根据新节点更新代价值；判断路径规划是否完成，若完成则将目标节点加入树T，根据树T，得到初始路径进行优化，得到优化路径，完成路径规划。在本发明中，在规划后期随着概率阈值增大，在空白包围栅格中采样的概率也随着增大，降低了采样的随机性，从而本发明既保证了路径规划的速度，有保证了路径规划的效果。