摘要
本申请提供了一种智能跟随机器人控制方法，属于智能跟随机器人领域，包括：测量平台本体与目标跟踪物的距离和角度、对目标跟踪物进行预定位，得到位置信息、基于位置信息建立坐标系、收集惯性传感器的反馈数据并提取角度信息、利用SDEPF滤波算法对角度信息进行修正，得到角度修正信息、控制平台本体对目标跟踪物进行跟踪、收集障碍物位置数据、计算目标障碍物关于平台本体的横向距离、当横向距离超过平台本体横向宽度的一半时控制平台本体进行转动，直到横向距离大于平台本体横向宽度的一半时停止转动。本申请通过利用惯性触感器和SDEPF算法实现了对目标跟踪物的稳定跟踪，通过避障策略提高了复杂环境下对目标跟踪物的稳定跟随效果。
