一种平整度检控机器人及其检控方法

本发明公开了一种平整度检控机器人及其检控方法，包括设置在直线运动机构的移动部上的回转运动机构，回转运动机构的回转部上设置有与控制单元相连的特征采集单元、多自由度补平单元、多自由度铲平单元。所述回转运动机构整体能够沿着直线运动机构进行直线运动，回转部能够沿着回转运动机构的固定部进行周向运动，则在直线运动机构和回转运动机构的共同作用下，所述回转部的运动轨迹能够覆盖隧道的内壁，所述特征采集单元、多自由度补平单元、多自由度铲平单元的运动轨迹均能覆盖隧道的内壁，特征采集单元能够对隧道的内壁进行全面的扫描，而多自由度补平单元、多自由度铲平单元根据特征采集单元的处理结果进行对应的铲平作业和补平作业。