摘要
本发明公开一种六足机器人的CPG闭环控制方法、系统、介质及产品，涉及六足机器人控制领域，方法包括：获取当前时刻的IMU数据；所述IMU数据包括俯视角、滚转角和偏航角；采用回归模型基于当前时刻的IMU数据，得到当前时刻的关节角度；所述回归模型是基于深度学习模型构建的；基于当前时刻的关节角度得到下一时刻的修正信号；采用CPG时滞耦合模型基于下一时刻的修正信号得到下一时刻的控制信号；所述控制信号包括六组机器人每条腿的控制信号；基于下一时刻的控制信号对六组机器人进行控制，本发明能够通过CPG闭环控制对六足机器人进行控制。
