一种模型数据混合驱动的轮毂磨削轨迹生成方法

本发明公开了一种模型数据混合驱动的轮毂磨削轨迹生成方法，步骤如下：提取待磨削孔的边界信息，并生成理论磨削轨迹点；获取轮毂孔的实际平面点云数据；配准轮毂孔的实际平面点云与理论轨迹点在XOY平面内的压缩点云；依据配准结果还原实际点云坐标的Z值，生成轮毂待磨削孔的实际磨削轨迹点；对实际磨削轨迹点进行3次B样条曲线插值；验证加工路径正确性并根据仿真数据优化磨削轨迹和姿态；根据优化后的磨削轨迹实现自动化磨削轮毂孔毛刺。该方法可直接基于轮毂模型数据与轮毂孔的实际平面点云进行精准匹配，获取模型轨迹在机器人坐标系下的准确位置，并且可对轨迹曲率大、难加工的关键区域，进行磨削轨迹和姿态的优化，保证磨削精度和磨削效率。