稠密点云估计方法、装置、计算机设备以及存储介质

本发明涉及人工智能技术领域，公开了稠密点云估计方法、装置、计算机设备以及存储介质，其中，该方法包括：获取目标车辆的摄像装置采集到的环境图像帧序列，并识别环境图像帧序列中的环境车辆，得到识别结果；基于识别结果，确定环境车辆的第一位姿信息；识别目标车辆在相邻图像帧中对应的第二位姿信息，并根据第一位姿信息以及第二位姿信息确定环境车辆的点云数据；根据第一位姿信息、第二位姿信息以及点云数据构建目标函数，以输出满足约束条件的环境车辆的稠密点云。本发明可以基于摄像装置采集到的环境图像帧序列实现了对环境车辆的稠密点云重建，降低了4d标注的成本。