一种无人机单目相机位姿图优化方法

本发明涉及无人机位姿图优化技术领域，特别涉及一种无人机单目相机位姿图优化方法。包括：对不同图像帧数据均进行模糊处理、构建高斯金字塔和下采样处理；通过相邻尺度的高斯模糊图像相减，确定候选特征点；精确确定候选特征点在图像帧上的位置；剔除低对比度候选特征点和边缘响应特征点，获取特征点；针对不连续图像帧数据采用LM算法，调整无人机姿态参数，优化位姿图。本发明对持续采集的图像帧数据进行高斯差分点兴趣检测的过程，抑制了图像帧中的噪声，可以有效的平滑图像中的噪声，处理之后的姿态图更加平滑，梯度变化较小，提高姿态估计的鲁棒性。位姿图优化过程扩大了位姿图优化的范围，针对不连续的图像也可以进行最优化处理。