一种动车组车底检测机器人行走定位方法及定位系统

一种动车组车底检测机器人行走定位方法及定位系统，涉及一种位置校准的方法和系统。目的是为了克服现有检测机器人行走无法精准到达目标位置的问题。定位方法步骤如下：步骤一、控制检测机器人沿直线路径从起点行走至终点，计算得到待检测位置对应的从动轮线性期望值φ；并获取在检测到第k个辅助定位点时，所采集的从动轮线性测量值xk；步骤二、控制检测机器人沿直线路径从终点向起点行走，并在再次检测到第k个辅助定位点时，获取对应的从动轮线性测量值yk；步骤三、通过下式计算得到待检测位置的校正值：p＝φ‑xk+yk+δk；步骤四、根据待检测位置的校正值，继续控制检测机器人行走至待检测位置，完成检测机器人的行走定位。