一种光伏清洁机器人的悬空检测控制方法

本发明提出了一种光伏清洁机器人的悬空检测控制方法，属于光伏清洁机器人领域。本发明的光伏清洁机器人的悬空检测方法通过设置两层传感器监测机器人与工作面的距离，根据传感器识别到的距离信号将工作状态分为前方存在落差、悬空边缘临界状态以及悬空边缘危险状态，控制单元根据不同工作状态作出相应的减速、自动避障响应，并更新清洁地图和目标规划路线继续完成清洁工作，根据光伏清洁机器人的重心分布、尺寸，吸附单元的分布以及光伏板的倾斜角度确定第一传感器和第二传感器之间的安全距离阈值，优化传感器的布局，提高传感器监测的覆盖范围和准确性。本发明能够更准确地识别悬空状态，避免了因误判而导致的过早停止清洁作业，从而提高了清洁效率。