一种基于位姿耦合的无人拖拉机农具机组控制方法及系统

本发明公开了一种基于位姿耦合的无人拖拉机农具机组控制方法及系统，涉及农业机械智能控制技术领域，包括中央控制台输入无人拖拉机和农具机组作业参数控制作业进行，并部署传感器监测无人拖拉机和农具机组运行数据；收集作业地形数据，基于输入参数规划无人拖拉机作业路线；根据作业地形数据得出无人拖拉机和农具机组最优协同位姿，并利用位姿耦合实时调整位姿协同；作业完成后无人拖拉机生成作业报告进行存储。本发明通过远程控制无人拖拉机和农具机组运行并收集运行数据和作业区域数据，进行无人拖拉机作业路径规划，同步计算无人拖拉机和农机机组最优协同位姿进行无人拖拉机和农具机组位姿实时调整控制，提高了作业精度和效率。