一种焊缝跟踪识别方法及装置

本发明涉及一种焊缝跟踪识别方法及装置，该方法包括：获取焊接场景的场景图像和焊接场景中的工件点云；计算工件点云中的每个点的法线；利用预设平面拟合算法拟合得到工件点云中的所有平面；从所有平面中选择基准平面，基于基准平面进行焊缝提取，得到第一焊缝；根据场景图像确定已焊接焊缝区域；将工件点云投影到二维图像，确定工件点云中每个点对应的像素坐标；根据像素坐标、已焊接焊缝区域、法线和基准平面，提取第一焊缝中的所有已焊接点，得到目标焊缝。通过将2D焊接图像和3D工件点云信息进行结合，提高了焊缝提取和跟踪的准确性。这种综合融合的方式有效弥补了单一信息的局限性，使得获取的焊缝状态信息更加全面和准确。