一种用于水下生产系统布局优化路径的智能避障规划方法

本发明涉及一种用于水下生产系统布局优化路径的智能避障规划方法，包括：导入平面内障碍区域点集、路径起始点S和路径终点T；将障碍区域点集初始化为n个互不相交的凸多边形的障碍区；判断路径起始点S和路径终点T是否在障碍区内，如果是，则结束路径规划，否则进入下一步；计算得到任意两顶点之间的距离；基于计算得到的顶点之间的距离，生成凸多边形顶点之间的避障距离矩阵D0；基于避障距离矩阵D0，得到路径起始点S和路径终点T之间的避障距离矩阵D；基于避障距离矩阵D和Dijkstra算法，得到路径起始点S和路径终点T的最短路径和路径长度。本发明能够极大地提高避障的效率，大幅度降低海洋油气田的开发成本。