一种堆叠物体的抓取方法、控制装置及机器人

本申请涉及一种堆叠物体的抓取方法、控制装置及机器人，所述方法包括：获取堆叠物体的图像信息；通过已训练的神经网络模型对所述图像信息进行图像分割和物体识别；获取每个物体的深度信息，所述深度信息表征从位于堆叠物体上方的图像获取装置到所述物体的直线距离；基于所述深度信息、图像分割和物体识别结果，对所述堆叠物体中的各个物体进行分层排序；根据所述分层结果，对特定物体进行抓取，和/或转移所述堆叠物体。采用本申请抓取方法能够实现对堆叠物体的精确识别、分层排序和自动化抓取操作，具有识别准确、适应性强、工作效率高和安全性好等优点。