行驶控制边界检测方法、装置、设备及介质

本发明涉及一种行驶控制边界检测方法、装置、设备及介质，所述方法包括：通过构建行驶控制边界检测模型；然后获取训练集，对训练集进行预处理，得到第一训练集；基于预先设置好的损失函数，通过第一训练集对行驶控制边界检测模型进行训练，得到训练好的行驶控制边界检测模型；行驶控制边界检测模型对输入的第一训练集进行特征提取，得到初始特征；基于注意力机制对初始特征进行处理，得到经过增强后的第一特征；对第一特征依次进行池化、卷积、激活、归一化处理，得到行驶控制边界推理图；最后通过训练好的行驶控制边界检测模型对行驶控制边界进行实时检测。本发明能够实时、精确地检测行驶控制边界，使环卫车辆能够更好的贴边行驶。