基于事件流数据的高速力测量和接触状态感知方法与装置

本发明公开了基于事件流数据的高速力测量和接触状态感知方法与装置，包括如下步骤：S1.柔性触觉装置的设计；S2.模型训练数据集的采集和卷积神经网络的训练；S3.使用事件相机对接触面进行观测获得事件流数据并对其进行裁切与过滤；S4.根据正事件数的变化趋势推断接触状态并缓存；S5.根据各个子区域内事件数的分布推断接触面积的大小并根据接触面积变化趋势纠正当前所处的接触状态；S6.根据当前接触状态判断是否需要更新接触区域力学信息。本发明解决了现有的柔性触觉传感器在对接触面的力学变化进行快速响应方面的不足和事件相机在观测处于静止状态的物体时无法输出有效数据进而无法判断接触情况的问题。