一种融合深度补全的伪雷达车辆检测方法

本发明涉及自动驾驶技术领域，尤其是一种融合深度补全的伪雷达车辆检测方法，包括下述步骤：将摄像头所捕捉的场景信息转换为RGB图像；构建深度学习模型，以获得密集深度图，通过密集深度图计算获得场景中物体的距离数据；构建端到端两阶段的深度图补全模型，以获得颜色主导深度图及深度主导深度图；对颜色主导深度图及深度主导深度图进行处理，以分别获得尺度深度图及优化深度图，将尺度深度图及优化深度图进行融合，以获得融合深度图；将融合深度图转换为伪激光点云，以通过3D检测算法计算出车辆与摄像头之间的距离、速度及方向的信息。本发明通过构建深度图补全模型对深度信息进行补全，提高目标检测精度。