摘要
一种无人车路面识别的方法，包括以下步骤：1)训练神经网络模型并装载在无人车的识别系统；2)采集z轴加速度、x轴角速度、y轴角速度、实时车速；3)将采集数据分别依次进行修正、去负值、去单周期处理；4)根据处理后的z轴加速度计算竖向累计位移、颠簸横向累计位移、无颠簸横向累计位移，根据处理后的x轴角速度计算横滚角、横摆抖动横向累计位移、无横摆横向累计位移，根据处理后的y轴角速度计算俯仰角、俯仰抖动横向累计位移、无俯仰横摆横向累计位移；5)计算8个特征值；6)将8个特征值输入神经网络模型，神经网络模型输出识别路面。
