一种模型预测控制参数整定方法

本发明属于自动驾驶控制技术领域，尤其涉及一种模型预测控制参数整定方法，包括获取规划层的参考轨迹，输入模型预测控制器；根据车辆实时信息反馈进行滚动优化；获取不同控制器参数下的轨迹跟踪误差平方和与计算总时间；将控制器参数整定问题转化为多目标优化问题，用非支配排序鲸鱼优化算法进行参数优化得到Pareto最优解集；用专家打分法对优化目标主观评估；用COWA算子计算客观权重；基于博弈论中的二人常和博弈思想得到综合权重；采用TOPSIS法对Pareto最优解集进行评估并排序；选择最优的控制器参数组合，完成模型预测控制器参数整定。本发明的优点是，在轨迹跟踪误差和实时性方面有了很大改善。