一种仿人机器人底层抗干扰方法、装置、设备和介质

本发明提供一种仿人机器人底层抗干扰方法，包括以下步骤：建立仿人机器人的关节控制系统；极小化所述关节控制系统的外源输入到广义性能输出的闭环传递函数Tzω(s)的H∞范数；根据闭环传递函数Tzω(s)建立鲁棒控制器；通过所述关节控制系统和所述鲁棒控制器接受所述外源输入并输出广义性能输出，本发明能够抵抗因模型不确定性等系统自身原因引起的干扰，实现高性能的控制输出。