基于高斯过程的多激光雷达-惯性测量单元状态估计方法

本发明公开了一种基于高斯过程的多激光雷达‑惯性测量单元状态估计方法。本发明包括以下步骤：首先，分割获得多个时间窗口下的激光雷达点云子序列，并建立局部点云地图。对于每个时间窗口的激光雷达点云子序列，先利用高斯过程先验对系统运动进行重建，获得连续时间轨迹；然后构建并计算内部运动学约束和外部观测约束，进而使用高斯‑牛顿方法优化当前时间窗口的位姿，从而迭代更新连续时间轨迹，最终获得总的连续时间轨迹。本发明实现了多激光雷达和多惯性测量单元的高精度状态估计，具备高鲁棒性和实时性，适用于机器人导航、同时定位与建图和自动驾驶等领域，并且对不可避免的传感器故障具有鲁棒性。