摘要
本发明提出了一种基于拓扑路径的旋翼无人机轨迹生成方法，实现步骤为：初始化参数；生成局部轨迹；判断局部轨迹是否与障碍物发生碰撞；生成多条拓扑路径；对每个类别的拓扑路径进行紧缩和离散；获取无人机局部轨迹生成结果；获取无人机轨迹生成结果。本发明通过舍弃与障碍物发生碰撞的几何路径形成多条拓扑路径，并对由拓扑路径形成的离散点集合进行优化，然后对优化的多个不同初始解进行优化，生成多条拓扑轨迹，最后选择其中加加速度积分值最小的拓扑轨迹作为局部轨迹，从而充分地利用了轨迹优化的自由空间且不易陷入局部最优，有效提高了局部轨迹的平滑度，并使局部轨迹远离障碍物，有效提高了无人机的飞行速度和安全性。
