一种基于综合扰动的大惯量转台伺服系统模型

本发明涉及一种基于综合扰动的大惯量转台伺服系统模型，包括电机模型、齿隙模型、风扰模型和四惯量伺服系统模型，所述电机模型采用多层耦合双电机模型，齿隙模型采用齿隙非线性的死区模型，风扰模型中加入随机扰动，忽略电机的电磁阻尼和电磁刚度、轮齿啮合综合误差，将每个电机分别通过一个第一齿轮和一个第二齿轮连接到负载，电机通过输入轴连接第一齿轮，第二齿轮通过输出轴连接负载，将电机、第一齿轮、第二齿轮和负载简化为四个集中的转动惯量元件，建立四惯量伺服系统模型；可以实现大惯量转台伺服系统的精确控制。