一种三维空间障碍物识别和动态避障方法

本发明公开了一种三维空间障碍物识别和动态避障方法，包括以下步骤：S1、环境感知与数据采集：通过多种传感器获取周围环境的三维信息，并对获取的传感器数据进行预处理；S2、障碍物检测与识别：通过三维点云处理，使用聚类算法区分出单个障碍物；应用深度神经网络对图像或点云进行分类，识别出静态障碍物和动态障碍物；利用轮廓提取算法识别特定形状的障碍物，并通过匹配技术跟踪它们的运动；S3、动态避障规划：建立动态障碍物的运动模型，预测其未来位置与轨迹；S4、控制与执行：基于规划的路径生成平滑的飞行轨迹，并通过控制器确保飞行器能够精确跟踪此轨迹。本发明，可对障碍物的运动进行实时跟踪，从而为后续的避障提供很好支撑。