基于自组织映射的多无人水面艇任务分配方法

本发明公开了一种基于自组织映射的多无人水面艇任务分配方法，能够确定哪艘无人水面艇访问水面上的哪些目标点来执行任务和执行任务的先后顺序，在满足无人水面艇处在基站通讯范围之内且无人水面艇在电量耗尽之前回到基站充电的约束的情况下，同时最小化所有无人水面艇的总旅行代价。本发明在传统自组织映射算法基础上引入了神经元环分裂机制，在满足通讯约束和无人水面艇电量约束的条件下有效求解了多无人水面艇任务分配问题，与传统的自组织映射算法相比，在考虑了不一样的约束条件的情况下，仍然能在较短时间内得到较好的多无人水面艇任务分配方案；与传统启发式算法相比，分配结果受问题规模变化影响更小。