一种机器人末端工具坐标系标定方法、设备及存储介质

本发明公开一种机器人末端工具坐标系标定方法、设备及存储介质，其方法包括：控制机器人的末端工具移动至交叉激光传感器上方，获取五个初始姿态和标定控制策略；对于每个初始姿态，控制末端工具按照标定控制策略并以该初始姿态进入交叉激光传感器进行运动，以确定标定点及其对应的位置信息、姿态信息和Z轴矢量信息；根据由末端工具在五个初始姿态下运动确定的五个标定点对应的五个位置信息和五个姿态信息，从五个标定点中筛选一个最优标定点，获取机器人的末端工具中心点的最优位置信息，再结合最优标定点的姿态信息和Z轴矢量信息，对机器人末端工具坐标系进行标定。本发明可提高对机器人末端工具坐标系的标定精度，减小人工操作误差的影响。