一种基于模糊选择的单目视觉测距融合方法及系统

本发明提供了一种基于模糊选择的单目视觉测距融合方法及系统，属于目标跟踪技术领域。方法包括：获取图像数据；根据图像数据，获取投影测距结果；根据图像数据，获取目标框宽度测距结果；对投影测距结果与目标框宽度测距结果进行加权融合，得到融合测距结果；对目标车辆进行匹配滤波跟踪，构建目标轨迹，目标轨迹记录有各帧图像中的投影测距结果、目标框宽度测距结果以及融合测距结果；通过瞬态校正，计算当前帧的外参变化值；根据外参变化值，通过模糊选择，确定投影测距结果、目标框宽度测距结果以及融合测距结果中的最优测距结果，作为后续跟踪滤波的观测量。本发明可以提升测距精度，提升目标跟踪效果，提升智能驾驶系统的性能。