一种机械臂多目标轨迹优化方法

本发明公开了一种机械臂多目标轨迹优化方法，该方法包括以下步骤：S1：将工作空间中的路径点转换到关节空间下，并利用加入虚拟型值点的clamped B样条曲线对轨迹进行规划，得到clamped B样条轨迹曲线参数；S2：进行多目标轨迹优化，将待优化机械臂的总运行时间、总能耗与平均脉动作为轨迹优化的目标函数，将位置、速度、加速度与加加速度约束转化为控制点约束，基于帕累托支配关系寻得最优解；S3：采用SSM综合性能度量方法选取符合需求的最优轨迹。本发明可以提供满足不同工业任务需要的轨迹，有效提高了工业机器人应用的灵活性与稳定性。