摘要
本发明涉及无人机巡检技术领域，揭露一种基于定位通信的输电线路无人机巡检方法，所述方法包括：创建无人机的巡航环境模型；查询飞行限制区域，基于飞行限制区域，对巡航环境模型进行障碍标注，得到障碍点，设置障碍点的障碍飞行代价；构建无人机的飞行高度约束；构建无人机的转角约束；基于障碍飞行代价、飞行高度约束及转角约束计算无人机的航行适应度；基于航行适应度，对无人机进行路径规划，得到规划路径，对规划路径进行路径仿真模拟，得到仿真路径，在仿真路径中提取无人机的优选路径，得到目标路径，根据目标路径，利用无人机对输电线路进行巡检，得到巡检报告。本发明可以优化无人机巡检时的路径选择。
