施工现场无人机智能巡检航线规划方法及系统

本公开涉及一种施工现场无人机智能巡检航线规划方法及系统。方法包括：获取无人机采集的包含待检测建筑物以及环境信息的图像数据，基于图像数据三维重建得到三维模型；将待检测建筑物的BIM的外表面转换为第一点云，将三维模型转换为第二点云；对第一点云和第二点云进行粗配准和精配准；确定BIM外表面的包围框，将包围框通过预设变换矩阵旋转导入三维模型从其中分割到建筑物的建筑单体模型；基于建筑单体模型确定巡检目标，基于巡检目标确定巡检空间区域，在巡检空间区域确定一组航点，确定一组航点的访问顺序形成巡检路径，对巡检路径进行路径平滑处理得到巡检航线参数，将巡检航线参数发送至无人机，以使无人机执行巡检任务。