摘要
本发明实施例提供一种高压室巡检作业机器人PID移位系统及其控制方法，属于高压室巡检作业机器人领域。所述控制方法包括获取预期角速度和实际角速度；获取跟踪误差、误差积分以及误差微分；采用二阶非仿射非线性计算方法得到映射方程；采用自耦PID控制方法计算以得到第一输出信号；采用超短反馈方法计算得到第二输出信号；无刷直流电机获取第一输出信号和第二输出信号以完成调节。该方法通过采用超短反馈和自耦PID控制手段精准调节控制无刷直流电机的角速度，以保证巡检作业机器人在操作手车时能够匀速移动，确保不发生倾倒，从而提高工作效率，保护人员和设备安全。
