在狭窄通道地图内部的多无人机间冲突避让方法及装置

本发明公开了在狭窄通道地图内部的多无人机间冲突避让方法及装置，包括：将带有避让空间的狭窄通道地图栅格化，得到标准的栅格图；将栅格图的狭窄通道进行识别，得到栅格图的狭窄通道集合；对每个无人机进行路径规划，并判断每个路径之间是否存在冲突；当冲突不是发生在狭窄通道内部，则扩展两个子节点并为冲突的两个无人机分别添加冲突点处的约束；当冲突是发生在狭窄通道内部，则扩展两个子节点并为冲突的两个无人机分别添加狭窄通道入口点的约束；当每个路径之间不存在冲突，则路径规划完成。本发明使得最终无冲突的路径计算时所扩展的节点比基于冲突的搜索算法所扩展的节点要少得多，进而所使用的内存空间和计算时间大幅减少。