一种末端执行器及其坐标跟踪方法和手术机器人系统

本申请公开了一种末端执行器及其坐标跟踪方法和手术机器人系统，包括导向器、隔离板和坐标跟踪器；导向器通过隔离板与机械臂末端相连；导向器上套设有无菌薄膜，用于将机械臂无菌隔离；隔离板安装于机械臂末端上，并与导向器可拆卸式连接，通过导向器上设置的夹紧机构锁紧或解锁；坐标跟踪器固定安装于导向器上，用于跟踪末端执行器的空间位置和姿态。本申请能够将导向器与隔离板快速加紧，结构上更加紧凑，扩大了末端执行器的跟踪范围。最后，本申请使用无菌薄膜包裹整个有菌的机械臂，每次手术时只需要安装经过上述消毒无菌处理导向器和坐标跟踪器、更换一次性无菌球体以及绑缚一次性无菌薄膜，可达到完全无菌性。